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作者：石义芳;李真;叶沛欣;
单位：杭州电子科技大学自动化学院;
摘要：该文设计实现了一种针对集群机器人协同定位的实验平台。该平台旨在通过模拟真实环境中的复杂场景，为研究集群机器人如何在给定的分组结构内高效协同工作以实现精确的自我定位，提供可靠的测试与验证工具。本设计使用超宽带传感器、惯性测量单元传感器以及动作捕捉系统实现对集群机器人的运动控制，无需采用全球定位系统、激光雷达等高精度设备，不仅压缩了集群机器人协同定位的传感器成本，而且极大降低了任务的算力消耗。该平台还综合考量了系统的可操作性和监控需求，设计并实现了一套上位机系统。该实验平台融合了最新的机器人技术，为学生提供了一个集学习、研究于一体的平台，可应用于高校自动化、人工智能等相关专业的教学与实践课程。
关键词：集群机器人;;分组约束;;协同定位;;超宽带传感器;;惯性测量单元
基金资助：国家自然科学基金项目（62471165）
