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作者：罗巍;杨威;于立娟;赵瑜;何佳龙;田海龙;王继利;
单位：吉林大学机械与航空航天工程学院;
摘要：在智能制造背景下结合“新工科”教学需求，针对工业机器人的运动仿真过程，基于数字孪生技术设计了工业机器人运动仿真孪生平台。该仿真平台以桌面级工业机器人RoArm-M1为基础，结合运动学控制、虚实双向实时映射、人机交互等具体需求，通过运动仿真孪生平台设计的整个过程，可以加深学生对虚实映射技术的认知，提高对数字孪生系统架构的理解，深化对机器人运动原理和控制策略的掌握程度，促使他们更全面地理解工业机器人的工作原理，弥补理论教学在实践认知方面的不足。同时，该平台还促进了数字孪生技术在智能制造教育中的应用，为推动“新工科”教育改革、提升实践教学质量提供了宝贵的经验。今后将对该平台做进一步优化，结合更复杂的工业应用场景，支持更广泛的智能制造教育需求。
关键词：虚实映射;;运动仿真;;碰撞检测;;人机交互;;孪生平台
基金资助：吉林大学人工智能赋能本科教育教学改革专项（24AI025Y）;吉林大学本科教学改革研究项目（2023XZD131）;; 吉林省高等教育教学改革项目（JLJY202364001414）
