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作者：王新庆;石念岭;王诺;
单位：中国石油大学(华东)机电工程学院;
摘要：为探究虚拟现实和力反馈技术在机器人实验教学中的应用，该文基于牵引式上肢康复机器人设计了虚实交互实验平台。实验平台包括Core XY运动机构、康复训练手柄和驱动单元等机械结构。实验平台集成了ODrive电控系统和OnRobot力感知系统，通过碰撞检测算法与质点-弹簧力反馈模型实现力反馈，并以此搭建Unity3D训练场景。通过该实验平台开展虚实结合的实验教学，可以帮助学生掌握机器人设计、ROS2、路径规划、力反馈检测、Unity3D等前沿技术，培养学生的实际应用能力。
关键词：机器人实验平台;;轨迹规划;;虚实结合;;力反馈技术;;实验教学
基金资助：山东省自然科学基金(ZR2024ME244);; 中国石油大学(华东)教学改革项目(CM2024041,YJG2022032,UPCYZH-2025-10)
