来源：期刊VIP网 时间：
作者：赵青;李立君;吴泽超;李骏;郭鑫;
单位：中南林业科技大学机电工程学院;
摘要：丘陵地区油茶林地众多，油茶花苞采集暂无机械化设备，故设计了一款六自由度的油茶花苞采集机械手。通过油茶花苞生物学特性分析，使用旋扭式末端执行器可以实现油茶花苞的高效采集，采净率为90%。通过机械手工作空间分析，确定了机械手的尺寸，并将末端执行器搭载到机械手上进行了油茶林田间试验。试验结果表明：搭载了旋扭式末端执行器六自由度机械手，可以到达采摘区间的边界位置，末端在x、y、z方向的最大偏差分别为3.4、3.3、3.4 cm,为油茶花苞智能化采集提供了依据。
关键词：采集机械手;;生物学特性;;末端执行器;;油茶花苞
基金资助：“十四五”国家重点研发计划项目(2022YFD2202103);; 湖南省重点研发计划项目(2021NK2023)
