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作者：杨语录;李长勇;
单位：新疆大学机械工程学院;
摘要：针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题，为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少，上层枝叶较多、障碍物较多的特点，设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂，其底部为SCARA机械臂，上部为柔性机械臂部分；同时，设计了SCARA与柔性机械臂的协调运动控制系统。通过分析机械臂的机械结构和工作原理确定机械臂的末端空间位置和机械臂的运动学关系，利用MatLab绘制其工作空间，并绘制柔性机械臂在随机两个空间点运动的轨迹、速度、加速度图，从而实现SCARA机械臂与柔性机械臂的运动控制。
关键词：采摘;;柔性机械臂;;运动空间;;运动学求解;;SCARA机械臂;;葡萄
基金资助：新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2021D01C052)
