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作者：蒋林祥;贺磊盈;马锃宏;
单位：浙江理工大学机械工程学院;
摘要：机械手是水果采摘机器人与水果直接接触部分，在采摘过程中具有至关重要的作用，其设计是采摘机器人研发的重要环节。针对大部分水果生长环境复杂、形状不规则，且表皮易受损的现状，设计了一种多传感欠驱动采摘机械手，并采用腱绳传动的欠驱动系统，内嵌微型彩色相机、激光测距传感器和压力薄膜传感器等模块。首先，对压力薄膜传感器采集的数据进行滤波和标定处理，实现在复杂环境中对水果恒定力采摘，防止水果受损；最后，进行了样机制作，并在实验室搭建采摘平台，验证了采摘机械手设计的可靠性和稳定性。
关键词：水果采摘;;机械手;;欠驱动;;多传感;;压力薄膜传感器
基金资助：浙江省公益技术研究计划项目(LGN22C130006)
