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作者：李根;干熊;马志艳;陈学海;杨光友;
单位：湖北工业大学农机工程研究设计院;湖北省农机装备智能化工程技术研究中心;
摘要：针对水田平整的需求，研究设计了一套基于GNSS-RTK和RT-Thread的水田平地机控制系统。同时，分析了平地机液压缸超调的原因，研究了平地铲在不同通断时长下的升降高度，提出了一种可变通断时长液压油缸控制的滞环控制算法，实现了平地铲的精准控制。田间试验结果表明：超调现象得到了明显改善，提高了平地机的作业质量。
关键词：平地机;;水田;;超调;;滞环控制;;RT-Thread;;GNSS-RTK
基金资助：湖北省农机装备补短板核心技术应用攻关项目(HBSNYT202208);; 湖北工业大学博士科研启动基金项目(XJ2022006601)
