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作者：马智杰;李长勇;
单位：新疆大学机械工程学院;
摘要：在自然环境下准确快速识别葡萄并对采摘点和抓取点进行定位，对葡萄采摘机器人的收获过程至关重要。为此，针对葡萄在自然环境下难以准确地对葡萄的采摘点和抓取点进行定位的问题，提出了一种基于机器视觉的鲜食葡萄采摘点和抓取点定位方法。该方法使用YOLOv5模型来识别和分割出葡萄和果梗，然后利用求多边形的最小外接矩形的中心点来确定葡萄采摘点和抓取点的二维坐标；同时，结合结构光相机对采摘点和抓取点的三维坐标进行确定，在远距离粗定位葡萄，在近距离精确定位采摘点和抓取点。通过对青葡萄、紫红葡萄和紫黑葡萄3种不同颜色的葡萄进行验证，结果表明：葡萄和果梗的识别平均精确度分别为92.8%和89.8%,分割平均精确度分别为92.6%和92.7%,识别和分割后对采摘点和抓取点定位的成功率分别为95.9%和98.6%。
关键词：采摘机器人;;果梗识别;;定位;;YOLOv5;;鲜食葡萄
基金资助：新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2021D01C052)
