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作者：周乐;周世乾;
单位：江汉大学;
摘要：传统的人工采摘方式效率低、人工成本高、容易对采摘工人造成危险，而近年来兴起的智能采摘机器人仍然存在采摘准确率不高和避障有效率不高，导致无法大面积推广。为此，对智能采摘机器人的目标定位和避障功能进行了设计和优化，主要组成包括车体、主控系统、采摘系统、感应系统和远程监控系统。为了获取待采摘果蔬的准确位置，对果蔬的目标定位流程进行了设计，包括相机的标定、图像预处理和目标定位，并采用模糊环境控制方法进行局部路径规划，以实现避障。为了验证该采摘机器人的性能，对其进行了避障试验和目标定位采摘试验，结果表明：采摘机器人在采摘过程中可以避障并进行局部路径规划，目标定位较准确，采摘成功率较高。
关键词：智能采摘机器人;;目标定位;;避障功能;;模糊环境控制;;局部路径规划
基金资助：湖北省高等学校实验室研究项目(HBSY2022-029)
