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作者：高焕超;
单位：郑州科技学院;
摘要：路径规划是采摘机器人工作效率的重要影响因素，合理规划采摘路径，使采摘机器人能够快速、安全到达采摘区域，有效提高采摘效率。为此，深入研究了A~*算法，并将其应用在采摘机器人路径规划研究中，建立采摘机器人运动学数学模型，优化A~*算法运行流程，通过构建地图环境，采用扩大节点搜索邻域的方法，完成了采摘机器人不同环境下的路径规划仿真实验，验证A~*算法在采摘机器人路径规划应用中的可行性和有效性。结果表明：基于A~*算法的采摘机器人路径规划合理，搜索效率较高、路径长度较短、平滑度高，且能够缩短采摘机器人到达目标区域的时间，提高采摘机器人工作效率，达到了预期目的。
关键词：采摘机器人;;路径规划;;A~*算法;;节点搜索;;运动学建模
基金资助：河南省科技攻关项目(232102210082)
