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作者：王晨;梁彩平;牛文旭;张延松;
单位：上海第二工业大学智能制造与控制工程学院;上海交通大学薄板结构制造研究所;
摘要：[目的]为解决船舶中组立大曲率拼板在多机器人协同焊接过程中易与机器人发生碰撞的问题，提升焊枪定位的准确性，[方法]基于Roboguide平台搭建中组立数字化焊接生产线，对焊接过程进行离线仿真；分别基于三次多项式轨迹法和五次多项式轨迹法构建机械臂的路径轨迹，并通过MATLAB软件对二者进行仿真对比。[结果]结果表明：基于三次多项式轨迹法进行焊接过程中加速度存在突变，基于五次多项式轨迹法进行焊接过程中加速度无突变。基于五次多项式轨迹法能有效提升焊接的稳定性和精确性。[结论]研究成果可为船舶中组立复杂曲线焊接轨迹规划提供一定参考。
关键词：轨迹规划;;Roboguide;;多机器人协同;;五次多项式
基金资助：工信部高技术船舶科研项目(CJ03N20)
