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作者：邓贤辉;王衍军;李永刚;陈根良;
单位：海装驻上海地区第四军事代表室;上海交通大学海洋装备研究院;上海交通大学机械与动力工程学院;
摘要：[目的]为提升船舶预制管道圆弧面缝焊接的效率和精度，[方法]提出一种基于三机器人协作系统的精密运动规划方法，以机器人关节的物理极限作为严格的规划约束条件，采用高效的遗传算法进行优化搜索，求解出最优的机器人运动路径。该方法将焊缝几何特性与焊枪操作模型进行深度融合，充分利用三机器人系统的冗余自由度与协同作业能力，通过构建融合机器人操作灵活性、关节空间位置及焊接工艺需求的多目标优化函数，提升焊接过程中的路径平滑性、避障能力以及能量效率。[结果]结果表明：该方法可针对多种异形管路的多机器人协作焊接提供高效快速的运动规划。[结论]研究成果可为船舶预制管道焊接领域的自动化与智能化提供一定参考。
关键词：多机器人协作;;焊接;;运动规划;;船舶应用
基金资助：62602010336
