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作者：金小弟;
单位：上海船舶设备研究所;
摘要：[目的]为提高船舶轨迹跟踪系统的响应速度和精度，[方法]针对运动学通道和动力学通道虚假注射攻击的情况，设计在线补偿逼近器和神经网络重构的内部不确定动态系统，采用最小学习参数算法将神经网络权重、外界扰动和部分虚假注射攻击因子转换为间接神经元参数形式。设计多种限制条件下的欠驱动船舶有限时间鲁棒跟踪控制，并进行Lyapunov稳定性分析。在此基础上，通过仿真验证方案的有效性。[结果]结果表明：该有限时间学习控制方案能使欠驱动船舶快速且高精度地跟踪参考轨迹。[结论]研究成果可为船舶轨迹跟踪有限时间学习控制提供一定参考。
关键词：虚假注射攻击;;间接神经网络逼近;;单参数学习;;有限时间控制
