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作者：章禛昊;曾喆昭;王伟;熊屹林;
单位：长沙理工大学电气与信息工程学院;
摘要：针对二维桥式起重机系统的防摇控制问题，使用了一种基于状态指令的自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential, ACPID)控制方法。该方法首先利用坐标变换使欠驱动桥式起重机系统映射为高阶线性扰动系统，并基于系统状态量构建了状态指令，然后以状态指令量为控制目标，建立了受控误差系统，并根据自耦PID控制策略设计了控制器，最后在复频域对闭环控制系统的稳定性进行严格的数学分析和证明。结果表明，本文设计的控制算法简单高效,在高阶欠驱动控制系统领域具有实际应用价值。
关键词：防摇控制;;欠驱动系统;;状态指令;;ACPID控制;;速度因子
基金资助：湖南省教育厅重点项目（21A0183）
