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作者：杨明发;刘放;黄文建;李晨晖;邓蓉;
单位：西南交通大学轨道交通运维与装备四川省重点实验室;西南交通大学机械工程学院;
摘要：针对一种7自由度冗余机械臂进行逆运动学求解，基于冗余机械臂的偏置肘关节构型和平移自由度特性，提出了一种结合旋量理论和向量约束的逆运动学求解算法。针对机械臂具有肘偏置和平移结构的特点，基于旋量理论建立运动学模型，将第1关节变量作为自变量，进行其他关节变量求解。利用Paden-Kahan子问题建立前3个关节变量的关系式，并建立关节坐标轴之间的空间向量共面的判定方程作为约束条件，联立求解得到前3个关节变量。进一步通过Paden-Kahan子问题和向量关系求解出其他关节变量。通过数值算例验证了该方法的可行性和准确性。
关键词：冗余机械臂;;逆运动学;;向量约束;;旋量理论;;Paden-Kahan子问题
