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作者：贺勇;侯体成;曾子望;
单位：长沙理工大学电气与信息工程学院;
摘要：为了解决传统A~*算法搜索效率低、路径不平滑、不具备避障能力等问题，结合A~*和动态窗口法，提出具有全局引导的双层规划G-DWA~*算法。首先，定义障碍物覆盖率模型，动态调整A~*算法启发函数的权重系数，设计视线算法提取路径关键点。然后，引入折扣因子改进动态窗口法的原始评价子函数，并提出新的速度平滑和轨迹相似度评价指标。最后，将改进A~*算法提取的关键路径节点作为改进动态窗口法的中间引导点，同时计算每个引导点的作用范围，为局部规划提供全局引导。实验结果表明，G-DWA~*算法可以明显提升无人机自主路径规划的快速性、平滑性，能在全局最优的基础上，规避未知障碍物，能更好地满足军事等复杂规划任务的要求。
关键词：无人机;;A~*算法;;动态窗口法;;路径规划
基金资助：长沙理工大学校企合作基金项目（30404022264）
