来源：期刊VIP网 时间：
作者：吴兴梅;伞红军;张号彬;丁林;
单位：昆明理工大学机电工程学院;云南省先进装备智能制造技术重点实验室;
摘要：该文针对一种面向复杂曲面加工的3-PRS-2P型五轴混联雕刻机器人，利用机构的雅可比矩阵进行了静力学分析。首先，分析该机器人的结构特点，采用矢量封闭法和微分原理建立整机的雅可比矩阵。其次，结合虚功原理，搭建静力学理论模型，定义静力学性能评价指标。最后，通过MATLAB编写程序对该机器人进行静力学分析并绘制出相应的性能图谱。结果显示，动平台的姿态越接近于初始姿态，力/力矩承载能力灵巧度越好；机器人的结构参数对力/力矩承载能力全域性能指标在工作空间内的大小及分布规律有一定影响。
关键词：混联机器人;;静力学分析;;雅可比;;虚功原理
基金资助：云南省基础研究计划（202301AU070059）;; 昆明理工大学人培项目（241120230041）
