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作者：李清;齐青华;任毅明;
单位：中北大学机械工程学院;
摘要：针对踝关节损伤，基于4-UCU/RRC并联机构提出一种具有3R1T运动性能的踝关节康复机构。应用螺旋理论对其自由度进行分析，并采用封闭矢量法分析位置逆解。利用SolidWorks进行构型建模，并导入Adams中对其进行运动学仿真，分析仿真结果，曲线平滑，且没有断点及突变点，结果表明该踝关节康复机构安全性强，稳定性好。利用Ansys对该康复机构进行静力学仿真分析，并对该踝关节康复机构进行优化设计，使康复机构具有较强的承载能力，满足受损踝关节的康复需求。
关键词：4-UCU/RRC;;康复机构;;踝关节;;运动学;;静力学
基金资助：山西省自然科学基金项目（201901D111132）;; 山西省高校科技成果转化培育项目（2020CG035）
