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作者：戴瑜栋;胡涛;李博远;孙帅帅;
单位：中国科学技术大学工程科学学院;智慧交通研究中心之江实验室;
摘要：无人车辆的轨迹跟踪控制是实现车辆智能化的必要条件。悬架系统对车辆跟踪控制误差具有比较重要的影响。该文设计了一种新型磁流变阻尼器，并在力学平台上测试了其力学性能，根据该阻尼器的特性建立半主动悬架的动力学模型。结合该模型，建立了8自由度的非线性整车动力学模型，由此设计非线性模型预测控制器(NMPC控制器)，在MATLAB/Simulink环境下进行仿真实验，并将结果与采用被动悬架的NMPC控制器控制效果进行对比分析，得出结论：在无人车辆跟踪控制中考虑半主动悬架的控制可以提升车辆在跟踪控制中的跟踪精度和操稳性表现。
关键词：半主动悬架;;磁流变阻尼器;;8自由度车辆动力学模型;;非线性控制;;轨迹跟踪控制
基金资助：国家自然科学基金项目（52105081,52005474）;; 中央高校基本科研业务费专项资金项目（WK2480000009）;; 中国科学技术大学启动基金项目（KY2090000067）
