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作者：李文倩;张春燕;平安;杨杰;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;东华大学机械工程学院;
摘要：为使拥有多种运动模式的可重构移动机器人在执行任务时能实现较大程度的重构变形折叠，减少空间占比，便于携带，提出一种含平面可折叠平台的大折展比可重构多模式移动机器人，该机器人具有四边形滚动模式、六边形滚动模式、四足爬行模式、完全折叠模式Ⅰ和完全折叠模式Ⅱ这6种模式。首先，通过对机器人两个维度的设计及折展性分析知，该机器人具有平台、支链、整体的大折展比特性，方便机构运输、携带，并通过旋量理论分析了机器人多种运动模式的自由度。其次，通过对机器人的驱动分析可知，通过各电极间的分时控制能实现机器人各模式的转换及移动。最后，运用ADAMS软件对机器人的折叠展开运动进行了仿真，验证了机器人设计的正确性与可行性，为研发制作适应不同环境且具有大折展特性的多模式移动机器人提供了一定理论借鉴意义。
关键词：多模式移动机器人;;可重构;;折展
基金资助：国家自然科学基金目(52005317);; 上海市研究生科研创新基金项目(19KY0151)
