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作者：杜雪林;周灿;刘颖;易文慧;邹家华;
单位：湖南工学院智能制造与机械工程学院;
摘要：针对蛇形机器人的多步态动力学分析问题，建立了其二维和三维运动的动力学仿真模型。利用所研制的11个两自由度正交关节蛇形机器人，建立其蜿蜒运动的动力学理论模型，并借助于SolidWorks和Adams建立其蜿蜒、蠕动和翻滚等步态的动力学仿真模型。特别地，考虑翻滚运动可能出现的关节运动干涉问题，采用step函数实现了翻滚运动关节角度的输入。动力学分析结果表明，在3个步态中，翻滚步态下的关节扭矩幅值最大，蠕动步态次之，蜿蜒步态最小，翻滚运动时要及时调整机器人姿态来避免关节运动干涉。蛇形机器人多步态的动力学研究能够为其步态规划、关节电机选型和运动控制提供参考和指导。
关键词：蛇形机器人;;动力学分析;;蜿蜒步态;;蠕动步态;;翻滚步态;;运动干涉
基金资助：湖南省自然科学基金项目(2023JJ50099,2023JJ30208);; 湖南省大学生创新训练项目(S202311528153,S202511528251X)
