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作者：刘超;袁杰;张宁宁;张迎港;杨怡程;万忠原;
单位：新疆大学电气工程学院;新疆大学智能科学与技术学院;
摘要：针对A~*算法在移动机器人路径规划中存在搜索效率低、路径转折角度大等问题，提出了一种多策略改进的A~*算法。将地图面积与位置信息引入A~*算法的代价函数中，以减少算法的搜索节点；通过目标点导向邻域搜索策略提高搜索效率；采用关键点选取策略保留必要路径节点。将改进算法与经典算法进行仿真实验，实验结果表明改进算法能够显著提升搜索效率，生成更短、更平滑的路径。在真实环境中验证了改进算法的可行性及有效性。
关键词：A~*算法;;移动机器人;;路径规划;;目标点导向邻域搜索;;关键点选取
基金资助：国家自然科学基金（62263031）;; 新疆维吾尔自治区自然科学基金资助项目（2022D01C53）
