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作者：郭林炀;杨润贤;唐明军;花良浩;王丽霞;
单位：江苏省新材料塑性成形智能化应用工程研究中心;扬州工业职业技术学院智能制造学院;长春理工大学电子工程学院;江苏曙光光电有限公司;
摘要：为了提高移动式特种机器人的路径跟踪性能，提出一种基于执行器饱和的鲁棒模糊控制算法。采用T-S模糊策略建立了模糊优化模型。提出一种基于李雅普诺夫稳定性的鲁棒控制方法来控制变量。此外，将执行器饱和的控制机制与控制器进行集成，以保证控制系统的稳定输出。仿真测试对设计特种机器人系统的控制器进行了验证和评估。
关键词：特种机器人;;路径规划;;路径跟踪;;模糊控制;;执行器饱和
基金资助：江苏省高等学校自然科学研究面上项目（22KJD510012）;; 江苏省教育厅高校青蓝工程项目（苏教师函[2022]29号）;; 扬州市科技计划市校合作项目资助（YZ2022181）
