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作者：郭超勐;张振华;边疆;李俊慧;李宇华;
单位：北方自动控制技术研究所;
摘要：针对合围作战场景下多无人机任务规划，建立了合围场景数学模型，提出了一种改进遗传算法的任务分配方法和同时到达目标的合围航迹规划方法。改进遗传算法构建了一种混合编码方式，引入禁忌搜索和动态参数机制，避免陷入局部最优。合围航迹规划基于B样条优化，引入合围时间调整，权衡了轨迹平滑、运动学和同时到达时间约束。仿真结果验证了所提任务分配方法优于蚁群算法，合围航迹规划方法提升了Theta~*效果，满足合围等约束。
关键词：任务分配;;航迹规划;;合围作战;;遗传算法;;B样条
