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作者：林雪原;潘新龙;朱振球;李书锋;
单位：山东外事职业大学人工智能学院;海军航空大学;中国人民解放军第32006部队;
摘要：最大相关熵卡尔曼滤波器(MCKF)可以提高复杂环境下组合导航系统的滤波精度，而核带宽的取值对MCKF滤波精度影响较大，为此如何正确选择核宽度是MCKF中的一个关键问题。根据滤波新息及其理论协方差构建自适应因子，并根据自适应因子及选定的最大核带宽进行在线自适应调整核带宽以消除核带宽对MCKF性能的影响，进而提出了一种具有自适应核的MCKF(AMCKF)。以GNSS/SINS组合导航系统对AMCKF进行了实验验证。实验结果表明，AMCKF具有在线自适应调整核带宽的能力、并能快速获得核带宽的最优值；相对于常规卡尔曼滤波器(KF)及具有强鲁棒性的MCKF(核带宽为2.5),AMCKF可提高位置精度分别约55.5%和24.1%,可提高速度精度分别约为34.9%和27.7%。
关键词：最大相关熵卡尔曼滤波器;;核带宽;;组合导航系统;;自适应性
基金资助：国家自然科学基金(No.62076249);; 山东省自然科学基金(ZR2020MF154)资助
