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作者：高建卓;李小彭;李树军;
单位：北京市计量检测科学研究院;东北大学机械工程与自动化学院;
摘要：变胞机构在机器人结构设计中应用广泛。为了研究一种常见输电线巡检机器人具有的平行四杆变胞机构动力学特性，首先建立运动循环图对其运动中的构态变换过程进行分析，确定了构态变换方式；其次利用Lagrange方程建立此移动变胞机构的动力学模型，通过数值仿真，分析质量和杆长参数变化时对其动力学特性的影响。研究结果表明：此平行四杆变胞机构属于二构态变胞机构；随着质量的增大，速度峰值在增大，而随着杆长的增大，速度峰值却在减小；两个参数对加速度的影响很小。研究结果对于具有此变胞机构形式的巡检机器人动力学研究提供了借鉴作用。
关键词：变胞机构;;运动循环;;构态变换;;动力学;;数值仿真
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51575091,51875092）
