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作者：王利锋;张益维;罗强;牛坡;秦雪静;
单位：重庆三峡学院机械工程学院;重庆三峡学院智能山地农机技术研究中心;
摘要：为实现柑橘采摘的机械化、智能化，对柑橘的几何特性和力学特性进行了试验研究，得出了末端执行器的设计要求。设计了一款吸附式柑橘无损采摘末端执行器，主要由剪切机构、吸附机构和传输框3部分组成。建立末端执行器的三维模型，并对其进行了运动学仿真和有限元仿真分析，保证了机构设计和材料选择的合理性。利用3D打印技术制造了末端执行器样机，并进行了实验验证。实验结果表明：末端执行器样机结构设计合理，吸附机构的吸力适中，可以很好完成吸附动作，且剪切机构动作迅速，可以顺利完成果、梗分离，对柑橘果实未造成拉扯、挤压损失，为后续智能柑橘采摘机器人的整体装配试验提供了条件，具有较好的参考与应用价值。
关键词：吸附式;;柑橘;;无损采摘;;末端执行器;;仿真分析
基金资助：重庆市教委资助项目（KJQN202101225）;; 重庆市自然科学基金面上资助项目（cstc2020jcyj-msxmX0143）;; 重庆市人工智能+智能农业学科群开放基金项目（重点）（ZNNYKFB201906）
