来源：期刊VIP网 时间：
作者：穆占海;艾尔肯·亥木都拉;郑威强;
单位：新疆大学智能制造现代产业学院;
摘要：针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题，建立了运动学模型和动力学模型，设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative, PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题，首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进，然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer, IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明：所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异，且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明，设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势，能够避免动态误差累积，快速响应调整到规划路径，在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。
关键词：麦克纳姆轮农业机器人;;路径跟踪;;运动学模型;;动力学模型;;新型双环控制器;;改进野马算法
基金资助：国家自然科学基金项目(52265039)
