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作者：罗荣浩;干熊;杨光友;
单位：湖北工业大学农机工程研究设计院;湖北省农机装备智能化工程技术研究中心;
摘要：针对不同尺寸和类型障碍物条件下的农机车辆自动作业全覆盖路径规划问题，提出了静态全覆盖路径规划方法和路径优化方案。根据矩形田块信息、障碍物信息、农机最小转弯半径和机具宽度，自动选定作业方向、作业行距、地头转弯区域和转弯模式等参数；根据障碍物形状、高覆盖率高作业路径比的需求，对算法进行优化调整，以达到更好的作业效果。软件仿真测试结果表明：对有小矩形障碍物的田块，改进后的算法覆盖率提升了0.11%,重复率降低了0.71%;对大矩形障碍物的田块，两种分区路径的覆盖率分别为89.24%和98.08%,重复率分别为3.53%和2.84%。研究结果表明：算法提高了田块的利用率，降低了作业成本，能够有效避开大小障碍物，同时满足高覆盖率和低重复率的田间作业要求。
关键词：农机车辆;;路径规划算法;;自动作业;;避障
基金资助：湖北省重点研发计划项目(2020BBA042)
