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作者：马文强;冯青春;李亚军;茹孟菲;赵春江;
单位：西北农林科技大学信息工程学院;北京市农林科学院智能装备技术研究中心;国家农业智能装备工程技术研究中心;农业智能装备技术北京市重点实验室;
摘要：为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业，设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统，实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元，并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统，利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统，搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明：在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下，可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率，提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。
关键词：蔬菜移栽机器人;;控制系统;;ROS;;伺服控制
基金资助：国家重点研发计划项目(2019YFE0125200)
