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作者：赵建安;李长勇;
单位：新疆大学机械工程学院;
摘要：针对果园机器人在路径跟踪过程中存在精度差、响应慢的问题，提出一种改进樽海鞘群算法ISSA(Improve Salp Swarm Algorithm)与传统PID控制相融合的控制方法。首先对果园机器人建立运动学模型；然后采用混沌映射、非线性收敛因子、灰狼算法狩猎机制多策略融合对樽海鞘群算法进行改进，利用8种测试函数将ISSA与4种算法进行测试对比分析，测试结果显示ISSA算法在收敛速度、寻优精度和稳定性等方面具有明显优势；接着使用改进樽海鞘群算法优化PID控制参数，并在Matlab的Simulink中进行多种路径跟踪仿真，调节时间相比传统PID控制器缩短84.4%、超调量降低47.9%;最后搭建果园机器人试验平台并开展路径跟踪试验，行驶速度分别为0.4、0.6和0.8 m/s,每组进行3次重复试验，3种速度下平均横向误差分别为5.27、6.29及7.81 cm,满足果园机器人工作要求。
关键词：果园机器人;;路径跟踪;;PID控制;;樽海鞘群算法;;灰狼算法
基金资助：新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2021D01C052)
