来源：期刊VIP网 时间：
作者：曲林涛;彭京徽;赵英泽;徐思琦;侯萍;汪振;
单位：中国人民解放军92767部队;安徽工程大学人工智能学院;中国人民解放军71375部队;海军装备部驻上海地区第一军事代表室;
摘要：针对一体可分解航行器的多栖运动问题，研究异构多智能体（无人艇-机）的协同策略。介绍一体可分解航行器的应用场景，分析协同原理和方法。设置约束条件，提出“插值+RTT*”的融合算法进行Matlab数值仿真。在ROS软件中，对Gazebo任务场景开展无人艇-机协同虚拟仿真验证。结果表明：所提融合算法相较位置更新算法和RTT*算法，在平均时间上更少、平均距离上更适中，不仅具有更好的准确性和稳定性，同时也能提高协同效率。
关键词：异构多智能体;;无人机;;无人艇;;协同策略
基金资助：校科研启动基金资助项目（S022024007）
