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来源：期刊VIP网 时间：
作者：谭永营;董强;江鹏;邢伟;周靖凯;
单位：北京特种工程设计研究院;
摘要：当前四足步行平台常采用主动柔顺控制，行走过程中摆动腿足端着地冲击对其行走稳定性有重要影响。针对步行平台行走过程中减小着地冲击、适应坎坷地形的问题，在平台着地冲击缓冲方法分析的基础上，对其足端轨迹曲线进行了规划。而后对步行平台进行了虚拟样机仿真，仿真结果证明了规划的足端轨迹对于着地冲击缓冲的有效性。
关键词：四足步行平台;;足端轨迹规划;;着地冲击;;五次多项式;;虚拟样机仿真
