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作者：谷志帅;蔡振江;程曼;袁洪波;王媛;
单位：河北农业大学机电工程学院;衡水志豪畜牧科技有限公司;
摘要：牲畜的体尺参数是衡量其生长发育和生产性能的重要标准，在遗传育种和质量升级改进中发挥着重要作用。为了满足规模化羊场对无接触式快速获取小尾寒羊体尺参数的需求，试验采用一种基于激光雷达的方法对小尾寒羊体尺参数进行测量，设计开发了一种能够快速自动获取小尾寒羊体尺参数的装置，并配套开发了一套小尾寒羊体尺快速自动获取算法，算法融合直通滤波、体素网格滤波、统计滤波和高斯滤波等方法，经过点云投影和点云边界提取后得到羊只背部点云投影轮廓，然后采用三次B样条曲线拟合轮廓曲线，最后根据轮廓曲线变化设计了快速定位体尺测量特征点的方法，快速自动获取小尾寒羊的体高、臀高、体斜长和体宽参数。结果表明：测量一只羊体尺的平均耗时为5.1 s,机器测量值与人工测量体高、体斜长、臀高和体宽的平均相对误差分别为2.23%、6.40%、6.15%和2.14%。说明此设备和算法可以满足羊体尺无接触快速自动测量的精度要求。
关键词：小尾寒羊;;激光雷达;;点云处理;;曲线拟合;;测点识别;;体尺快速获取
基金资助：河北省省级科技计划项目“规模化羊场环境数字化精准调控与智能养殖关键技术研发”(21327402D);; 河北农业大学精准畜牧学科群建设项目(1090064)
