来源：期刊VIP网 时间：
作者：邹宇鹏;唐健恒;王鹏越;于强;王新庆;石永军;毛剑;
单位：中国石油大学(华东)机电工程学院;
摘要：轮履组合式机器人是一种结合了轮式和履带式优点的机器人，能够灵活应对沟壑、楼梯等不同的地形环境，在工业巡检方面具有广泛的应用前景。该文首先对轮履组合式机器人进行结构设计；然后以楼梯越障为典型工况，推导机器人通过楼梯的动力学条件；最后利用仿真软件RecurDyn搭建了机器人模型和楼梯越障环境，通过仿真实验验证了结构设计和理论分析的合理性。RecurDyn为轮履组合式机器人的通过性仿真分析提供了便捷的虚拟环境，通过性仿真可快速验证参数的合理性，提高机器人的通过性能，对教学及科学研究具有重要的辅助作用。
关键词：轮履组合式机器人;;动力学分析;;越障仿真;;RecurDyn
基金资助：山东省自然科学基金项目(ZR2022MF291);; 中国石油大学(华东)本科教学改革项目(CM2024041,CM2024013);; 山东省研究生教育教学改革研究项目(SDYJSJGC2023013);; 山东省本科教学改革研究项目(M2024066)
