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作者：严童杰;冯青春;郭鑫;杨宁;
单位：江苏大学电气信息工程学院;北京市农林科学院智能装备技术研究中心;国家农业智能装备工程技术研究中心;农业智能装备技术北京市重点实验室;
摘要：针对果园智能化采收作业需要，设计了支持总线扩展的驱控一体旋拧采摘末端执行器，旨在为多臂并行采摘机器人研发提供支撑。在对标准苹果树果实物理形态统计分析基础上，结合人工采摘方法，提出了“吸附-夹持-旋拧”的采摘机械操作方法，并设计了基于双舵机驱动的紧凑型采摘执行机构，对其吸盘、夹持和旋拧电机的关键参数进行了优化设计。面向多执行并行采摘需要，设计了基于CANopen通讯的采摘操作驱动器，实现了多执行器的总线扩展。通过现场试验对执行器作业性能进行了测试，结果表明：果实大小在60～100 mm之间，采摘成功率可达到90%,吸盘最优停留时间为1.00 s,吸盘最优接近距离为1.0 mm,最优旋拧角度为360°。
关键词：采摘机器人;;驱控一体;;旋拧采摘;;CANopen
基金资助：北京市科技计划课题(Z201100008020009);; 北京市科技新星计划项目(20220484023)
