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作者：张胜男;
单位：武昌工学院;
摘要：传统的温室作业方式依赖于人工操作，工作效率低且难以保证作业的质量和稳定性。温室自主导航系统可以实现温室内自动化导航和作业，提高温室作物的生产效率和品质。因此，设计一种定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)技术下的温室自主导航系统，可利用激光雷达等传感器实时构建温室内的地图，并利用SLAM算法实现自主定位与导航。为了提高系统的鲁棒性和性能，提出了一种基于改进粒子滤波算法的姿态估计方法。试验结果表明：该温室自主导航系统能够高效准确地实现温室内的自主导航任务，为农业生产提供了一种新的自动化解决方案。
关键词：温室自主导航系统;;SLAM技术;;粒子滤波算法;;姿态估计
基金资助：湖北省教育厅科学技术研究计划指导性项目(B2018322)
