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作者：刘悦;
单位：国家农产品现代物流工程技术研究中心;山东省农产品贮运保鲜技术重点实验室;
摘要：以进一步提升采摘机器人系统的作业效率为目标，选取形态学算法作为支撑机理与参考基点，针对采摘系统的视觉控制展开设计。考虑采摘系统的模块分工与功能组成，搭建形态学图像检测与处理模型，并进行系统的整体布局与软硬件模块匹配，形成以形态学运算处理规则为主的采摘机器人控制系统。采摘作业控制试验结果表明：基于形态学的采摘系统视觉控制设计方案正确可行，在形态学运算程序的精准执行下，图像特征区别效率与目标识别准确率均得到明显改善，视觉定位时间误差相对降低了3.19%,整体系统的综合效率可达92.30%,满足智能采摘的设计要求。系统各组件运行平稳，采摘回放动作柔性可靠，可为类似智能收获装置创新优化提供一定的参考。
关键词：采摘机器人;;形态学算法;;视觉控制;;图像特征区别效率;;智能采摘
基金资助：全国教育科学“十四五”规划2021年度国家一般课题(BJA210103);; 山东省职业教育教学改革研究项目(2021180)
