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作者：史运铎;袁永伟;刘江涛;弋景刚;
单位：河北农业大学机电工程学院;
摘要：喷雾作业在设施农业作物生产中起着关键的作用，针对当前设施喷雾作业多以人工喷洒完成，机械化水平较低、底盘转向不灵活、农药利用率低，且人工喷洒易造成农药残留伤害人体健康等问题，设计了一款基于视觉导航实现自主行走的设施喷雾机底盘，完成了喷雾机底盘的机械结构设计，并对底盘的控制系统、驱动系统和软件流程进行设计。试验结果表明：设计的设施喷雾机底盘可以实现灵活转向和基于视觉导航自主行走，底盘3种标签试验平均成功率为98.67%;直线行驶10 m时，横向偏差平均值为2.1 cm,最大值为6.7 cm,底盘驱动系统和控制系统稳定。提高喷雾机作业的自动化和智能化，降低农民的生产作业强度，对设施农业现代化具有重要意义。
关键词：视觉导航;;喷雾机底盘;;控制系统;;田间试验
基金资助：河北省现代农业产业技术体系蔬菜创新团队—农机与智能装备项目(HBCT2018030202);; 河北省属高校基本科研业务费研究项目(KY2021019)
