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作者：李小平;孙丙宇;
单位：重庆三峡学院机械工程学院;中国科学院合肥物质科学研究院;
摘要：为提高圣女果采摘效率和降低果实损伤，设计了圣女果串采收末端执行器。其末端结构采用平面四连杆驱动夹持剪切机构，夹持机构采用自补偿设计，使夹持与剪切动作一体化完成。同时，基于螺旋理论，建立接触模型，验证分析了夹持结构的力封闭性，并对整体装置进行了动力学和运动学分析与仿真。室内实验结果表明：整串采摘的夹持成功率为100%,剪切成功率为86.7%。
关键词：圣女果;;串采收;;末端执行器;;夹持剪切一体化;;运动学仿真
基金资助：中国科学院合肥物质科学研究院院长基金项目(YZJJZX202013)
