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作者：蔡圣杰;周成全;孙大伟;何光华;叶宏宝;
单位：浙江科技学院生物与化学工程学院;浙江省农业科学院农业装备所;农业农村部东南丘陵山地农业装备重点实验室(部省共建);
摘要：为了提高室内工厂化水产养殖装备智能化、机械化、精准化水平,降低经济成本和人工劳动强度,提高水产养殖效率,基于模块化设计理念和“端-边-云”架构,结合UWB定位技术、编码器、传感器、无线通讯、单片机和计算机软件技术研发了一种新型轨道式自动精准投饲机器人。该系统由行走系统、投料系统、定位系统、控制系统4部分组成。控制系统以Jetson Nano工控机和STM32单片机为核心,采用Wi Fi等网路模块建立无线通讯,利用云端服务器进行远程数据交互,使用UWB、惯性传感器和编码器进行融合定位,模块化设计行走机构和投料装置。应用Solid Works软件设计了轨道式自动投饲机器人样机,并对样机进行了投饲量精度、饲料破损率和撒料距离测试试验,结果表明:该机器人可以顺利完成自动启停与运行控制,饲料容量60 kg,投饲能力260 kg/h,投饲量误差在3.3%以内,饲料破损率低于5%,有效投饲距离可达8.5 m。研究结果可为工厂化水产养殖自动投饲设备设计提供参考。
关键词：水产养殖;;轨道式;;投饲机器人;;精准投饲;;融合定位
基金资助：浙江省“领雁”研发攻关计划项目(2023C02029)
