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作者：朱亚凯;杨雪榕;史格非;
单位：中山大学航空航天学院;
摘要：针对无人机在复杂场景下的路径规划问题，本文提出了一种利用改进A星算法融合改进动态窗口法进行路径规划的耦合算法，使无人机具备应对静态和动态障碍物的避障能力。在全局规划方面，通过改进A~*算法的评价函数，提出了一种不依赖障碍物膨胀地图的路径规划算法，使得无人机能够针对先验静态障碍物规划出安全路径。在局部规划方面，增加了处理动态障碍物的评价函数，使无人机在面对高速动态障碍物时具有良好的避障能力。针对改进全局规划算法后导致路径拐点过多引起加减速频繁的问题，提出了冗余拐点删除策略。仿真结果表明，与传统算法相比，改进算法拥有更好的避障能力和更短的行驶轨迹，验证了该算法的实用性。
关键词：路径规划;;动态避障;;A~*算法;;动态窗口法
