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作者：袁何维;武军安;郭锐;赵旭;孔繁林;
单位：南京理工大学机械工程学院;北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室;西南技术物理研究所;
摘要：智能雷场利用声学探测系统与无线传感网络来实现对打击目标的定位与跟踪，但在复杂多变的应用环境中，声学探测系统难以输出稳定的测量信息，容易出现探测丢包与误识别现象；由于雷场各地雷节点初始采样时间不同、采样周期不同和信息传输时延等原因，导致各节点的量测信息是非同步的；由于环境干扰，雷场组网通信时会发生网络阻塞，导致通信丢包。针对上述问题，提出一种基于平均一致性的分布式卡尔曼滤波算法。实验结果表明：在异步网络中，有明显探测丢失与误识别现象时，所提方法仍能对目标进行定位跟踪，定位精度可达到5 m,满足智能雷场的定位需求，能够为智能雷场在复杂应用环境下的协同定位提供有效可行的解决方案。
关键词：异步网络;;探测丢包;;平均共识算法;;分布式卡尔曼滤波
基金资助：北京信息科技大学HND2022104;; 面向成像式灵巧弹药的DCNN轻量化研究;; 高动态导航技术北京市重点实验室开放课题任务书
