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作者：王丹;方波;郑静静;
单位：沈阳建筑大学机械工程学院;
摘要：本研究提出了一种新型的可变形轮腿机构，旨在解决传统轮式机器人环境适应性有限的问题。首先对折纸单元运动规律分析以确定折纸单元几何参数，在此基础上设计了轮腿机构，进而设计传动系统实现单一电机控制四个轮腿同时变形。通过仿真和样机实验评估了该机构的变形能力和越障性能。实验结果表明，所设计的轮腿机构能够有效地在轮式和腿式模式之间转换，且具备2.18倍于轮径的极限越障能力，显著提高了机器人在不同地形下的适应性。
关键词：三浦折纸;;可变形轮腿机构;;移动机器人;;越障
