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作者：康开东;杭鲁滨;陈君荣;李文涛;林士森;张佳乐;冷海龙;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心;国核电站运行服务技术有限公司;
摘要：核电运维机器人在非结构、狭小空间中工作，线缆为传递能量及信号的重要部件，小跨距长线缆形态模型构建与研究是其稳定可靠运行的关键问题。针对机器人小跨距长线缆外凸干涉触碰风险，提出了采用扭簧臂杆结构支撑线缆，增大跨距使两侧线缆形态保持相对竖直状态，实现线缆不外凸，避免了运动线缆干涉触碰；发现了线缆不发生外凸现象的条件，即两挂靠点跨距L≥线缆最小弯曲直径D。针对机器人小跨距长线缆的标准悬链线描述实际线缆形态失真的问题，提出了以最小弯曲半径作为约束，对两挂靠点跨距L≤3D的情况，构建了线长控制参数b和线缆最小弯曲半径R两参变元的修正悬链线模型；当D
关键词：扭簧臂杆结构;;小跨距长线缆;;两挂靠点跨距;;线缆形态;;修正悬链线模型
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51475050);;
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101);;
上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168)
