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作者：王志坚;赵欣宇;刘锶塬;尚晓峰;王海强;韩启鹏;
单位：沈阳航空航天大学机电工程学院;沈阳金丰春航空科技有限公司;
摘要：针对推力吸附式壁面清洗机器人悬停状态下的吸附稳定性问题，考虑机器人在垂直壁面工作时滑移、倾覆两种失稳现象，对机器人进行静态吸附力稳定分析，建立了最小推力模型，并利用Matlab对推力与旋翼倾角之间的关系进行分析，结果表明在满足防滑移失稳条件下必满足防倾覆失稳，并确定了最佳旋翼倾角为55°,旋翼应提供的最小推力为59 N。基于Fluent对所选黏附系统进行气动仿真计算，得到机器人理论吸附力值。最后搭建吸附力测试实验台进行实际吸附力测试验证仿真结果。结果表明，机器人所选黏附系统能保证机器人在垂直壁面上的稳定吸附，为机器人优化设计提供理论基础。
关键词：壁面清洗机器人;;推力吸附;;稳定性;;推力数值模拟
