来源：期刊VIP网 时间：
作者：饶光华;黄永东;刘国辉;卢全国;祝志芳;王红州;邹晓辉;占晓煌;
单位：国家电投集团江西中业兴达电力实业有限公司;上海大学机电工程与自动化学院;南昌工程学院江西省精密驱动与控制重点实验室;江西省机械科学研究所;
摘要：针对并联机器人关节参数对动力学性能研究的不足，结合现阶段已提出的一种新型的含变杆长平行四边形三平动并联机器人，通过运动学分析得到机器人各杆件质心的位置、速度方程，并利用第二类拉格朗日方程构建机器人的动力学模型，得到了系统广义力与广义变量之间的关系。通过数值计算进行了机器人动力学的算例仿真，研究了机器人在给定运动规律下主动关节质心相对位置与系统驱动力矩之间的关系，得出了主动关节质心相对位置为l_1=l_2=l_3=0.11 m时，驱动力矩变化的幅值最小。为后续机器人的结构优化和控制系统提供理论依据。
关键词：变杆长;;并联机器人;;Lagrange方程;;动力学
基金资助：江西省科技厅重大科技研发专项(20233AAE02003);; 江西省教育厅科技资助项目(GJJ214702)
