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作者：吴峥;傅晓锦;李莎;庄瑜;
单位：上海电机学院;
摘要：轮式移动机器人路径规划算法存在精度低、稳定性低、迭代周期长、容易陷入局部最优解。针对以上问题，提出了一种基于改进鲸鱼优化算法的轮式移动机器人路径规划技术。首先引入Logistic混沌映射，增加初始解分布的均匀性，降低陷入局部最优解的概率。其次融合共生生物搜索算法优化全局搜索性能，提高算法的收敛速度和鲁棒性。最后，利用高斯变异策略扩展搜索的多样性、提高全局搜索能力、加快收敛速度、增强算法的鲁棒性。研究结果表明：与传统鲸鱼优化算法相比，改进后的算法在路径长度、收敛速度、拐点数和鲁棒性方面具有明显优势，为轮式移动机器人路径规划提供了一种新的方法。
关键词：路径规划;;鲸鱼优化算法;;Logistic混沌映射;;共生生物搜索算法;;高斯变异
