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作者：张寅五;杭鲁滨;康开东;陈君荣;章鹏程;黄晓波;林士森;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心;国核电站运行服务技术有限公司;
摘要：为保障核电站运行安全，需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准，其与核主泵同心度调整的■平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了■约束方程、雅可比行列式和雅可比增广矩阵的子矩阵行列式组成的尖点方程组，消元得到了一个24次变元多项式，确定了关节空间内的所有尖点数量。利用■平面并联机构关节空间内的尖点，规划了同一无奇异最大域中装配构形间的无奇异路径；结果表明，该方法增加了机构可控工作空间，对并联机构运动学有重要的研究意义。
关键词：环形轨道平台;;■平面并联机构;;雅可比增广矩阵;;尖点方程组;;无奇异路径
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51475050);; 上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168);; 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)
