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作者：蒋华扬;吴涛;任建鑫;李明烁;熊安石;贾靖涛;
单位：昆明理工大学机电工程学院;昆明理工大学计算中心;
摘要：针对移动机器人在局部路径规划中所采用的传统DWA(Dynamic Window Approach, DWA)算法所存在的最优轨迹不易选取、路径不平滑以及鲁棒性较差的问题，提出了一种基于速度采样策略的融合方向信息和距离信息的移动机器人路径规划算法。在传统DWA算法评价函数中增加子目标点与机器人运动方向的角偏差评估项，机器人局部路径末端点到目标点和全局路径的距离评估项，以及机器人与未知障碍物之间的距离评估项，来优化移动机器人运动路径。最后，对算法进行了算例仿真和效果评估，在室内走廊环境，对移动机器人进行了自主避障实验，证明本文改进DWA算法在路径规划和自主避障方面具有运行时间短，迭代次数少和轨迹更加平滑的特点。
关键词：移动机器人;;局部路径规划;;改进DWA算法;;速度采样;;自主避障
